Urodziła się w Zamościu, gdzie w Państwowej Szkole Muzycznej I i II st. im. Karola Szymanowskiego kształciła się wokalnie pod kierunkiem mgr Wiesławy Grabek-Woś. W 1992 r. ukończyła Akademię Muzyczną im. Fryderyka Chopina w Warszawie na wydziale wokalno-aktorskim w klasie śpiewu solowego prof. Urszuli Trawińskiej-Moroz. W 2002 r. na Akademii Muzycznej im. Karola Lipińskiego we Wrocławiu ukończyła Studia Podyplomowe w zakresie Zarządzania Placówkami Oświatowymi i Kulturalnymi. W 2003 r. na Akademii Muzycznej im. Fryderyka Chopina w Warszawie przyznano jej tytuł Doktora Sztuki Muzycznej w dyscyplinie – wokalistyka. W 2015 r. Ministerstwo Edukacji Narodowej w Warszawie wpisało ją do grona ekspertów ze śpiewu solowego komisji egzaminacyjnych i kwalifikacyjnych nauczycieli ubiegających się o awans na stopień zawodowy. W listopadzie 2016 r. Rada Wydziału Akademii Muzycznej we Wrocławiu nadała jej stopień doktora habilitowanego sztuki w dziedzinie sztuk muzycznych w dyscyplinie artystycznej wokalistka.
Prowadzi ożywioną działalność koncertową; współpracując z filharmoniami i instytucjami artystycznymi na terenie całego kraju i za granicą. Współpracowała z Teatrem Polskim w Warszawie z którym odbyła kilkakrotne tournée po Europie oraz z Teatrem Wielkim w Warszawie gdzie w 1992 r. debiutowała rolą Pallady w Koronacji Poppei C. Monteverdiego.
Od 1994r. pracuje jako solistka Teatru Muzycznego w Lublinie, gdzie brała udział w wielu spektaklach; Hrabina Marica E. Kalmana (Marica, Cyganka Mina), Zemsta nietoperza J. Straussa (Rozalinda), Życie Paryskie J. Offenbacha (Metella, Julia), Hello Dolly J. Hermana (Minni Fay), Opera za trzy grosze K. Weilla (Betty), Ptasznik z Tyrolu C. Zellera (Greta), Wiedeńska krew J. Strausa (Franzi Cagliari), Baron Cygański J. Strausa (Mirabella), La Traviata G. Verdiego (Anina), Skrzypek na dachu J. Bocka (Gołda, babcia Ceytl), oraz bajkach: Legenda o czarciej łapie (Ania), O krasnoludkach i sierotce Marysi (Wiosna), O dwóch takich co ukradli księżyc (Matka), Calineczka (Królowa Elfów), Kot w butach (Dwórka), Serduszko z lodu (Królewna) i wielu innych spektaklach, koncertach, rewiach i inscenizacjach.
Za działalność artystyczną była nagradzana wieloma odznaczeniami i nagrodami państwowymi. Między innymi w 2002 r. otrzymała Nagrodę Ministra Kultury – Zasłużony Działacz Kultury oraz Nagrodę Marszałka Województwa Lubelskiego za „wybitne osiągnięcia w dziedzinie upowszechniania kultury i tradycji polskiej oraz aktywną działalność społeczną i wytrwałą pracę służącą rozwojowi i kształtowaniu świadomości narodowej, obywatelskiej i kulturowej mieszkańców Lubelszczyzny”.
Od 1999 r. Agnieszka Piekaroś-Padzińska poza działalnością artystyczną pracuje jako czynny pedagog; uczy śpiewu solowego pracując z utalentowaną młodzieżą w Szkole Muzycznej I i II stopnia w Lublinie i w Chełmie oraz od 2003 r. prowadzi zajęcia z emisji głosu na Wydziale Artystycznym Instytutu Muzyki UMCS w Lublinie.
Wielu jej wychowanków zdobywa nagrody na konkursach wokalnych oraz kontynuuje naukę śpiewu solowego w Akademiach Muzycznych, a także z powodzeniem pracuje w teatrach i instytucjach artystycznych całego kraju.
